【方案背景】
雙目立體視覺(jué)是一門(mén)具有廣闊應(yīng)用前景的學(xué)科，隨著光學(xué)、電子學(xué)以及計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，其已不斷進(jìn)步，并逐漸應(yīng)用到機(jī)器人導(dǎo)航、工業(yè)檢測(cè)、生物醫(yī)學(xué)、虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域。伴隨著該學(xué)科的實(shí)用化程度越來(lái)越高，對(duì)這方面的人才也提出了數(shù)量與質(zhì)量的要求。而大恒圖像提供的雙目立體視覺(jué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)旨在為這方面人才的培養(yǎng)提供一個(gè)驗(yàn)證雙目立體成像原理的開(kāi)放性教學(xué)平臺(tái)，讓初學(xué)者深入淺出地了解到雙目標(biāo)定的原理。 同時(shí)結(jié)合立體視覺(jué)軟件平臺(tái)，初學(xué)者可以了解到整個(gè)算法的實(shí)現(xiàn)流程。    

【方案概述】
雙目立體視覺(jué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)由數(shù)字?jǐn)z像機(jī)、鏡頭、雙目立體實(shí)驗(yàn)平臺(tái)以及立體視覺(jué)軟件平臺(tái)組成，同時(shí)提供一款信號(hào)發(fā)生器來(lái)達(dá)到雙攝像機(jī)同步采集。雙目立體實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可支持三自由度的攝像機(jī)位姿調(diào)整，能夠適應(yīng)雙目測(cè)距、雙目重構(gòu)、運(yùn)動(dòng)跟蹤等實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)采用兩臺(tái)相同分辨率的攝像機(jī)，配合相同焦距的鏡頭，從不同角度拍攝同一物體。通過(guò)攝像機(jī)標(biāo)定及紋理匹配，可實(shí)時(shí)獲得物體表面3D數(shù)據(jù)，并可重構(gòu)出物體表面信息。以上過(guò)程均在組態(tài)式的立體視覺(jué)軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)上完成，可實(shí)時(shí)地查看結(jié)果和調(diào)整參數(shù)。
雙目立體視覺(jué)測(cè)量方法具有效率高、精度高、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低等優(yōu)點(diǎn)，非常適合于制造現(xiàn)場(chǎng)在線、非接觸產(chǎn)品檢測(cè)和質(zhì)量控制。對(duì)運(yùn)動(dòng)物體 (包括動(dòng)物和人體形體) 的測(cè)量中，由于圖像獲取是在瞬間完成的，因此立體視覺(jué)方法是一種非常有效的測(cè)量方法。雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的關(guān)鍵技術(shù)之一，獲取空間三維場(chǎng)景的距離信息也是計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究中最基礎(chǔ)的內(nèi)容，該實(shí)驗(yàn)可為學(xué)生以后立體重構(gòu)知識(shí)的學(xué)習(xí)做好鋪墊。

【應(yīng)用場(chǎng)景】
機(jī)器人導(dǎo)航
運(yùn)動(dòng)跟蹤
三維測(cè)量
工業(yè)檢測(cè)
生物醫(yī)學(xué)
微操作系統(tǒng)的參數(shù)檢測(cè)
虛擬現(xiàn)實(shí)
反求工程
航天遙測(cè)、軍事偵察等領(lǐng)域。

【系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)】
提供配套的教學(xué)文檔，理論與實(shí)踐可高度統(tǒng)一
實(shí)現(xiàn)雙攝像機(jī)采集同步，與實(shí)際應(yīng)用可高度貼合
軟件平臺(tái)界面簡(jiǎn)潔、易于操作
算法流程簡(jiǎn)潔明了
在軟件平臺(tái)上可實(shí)現(xiàn)二次自主開(kāi)發(fā)，靈活操作
結(jié)合MVTEC公司的HALCON軟件，可實(shí)現(xiàn)功能擴(kuò)展

【系統(tǒng)組成】

【立體視覺(jué)軟件平臺(tái)】
立體視覺(jué)軟件平臺(tái)是一款大恒圖像自主研發(fā)的開(kāi)放性軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，用戶可在該軟件平臺(tái)上自主搭建實(shí)驗(yàn)程序。同時(shí)，也可在該平臺(tái)上直接調(diào)用雙目立體視覺(jué)示例程序。該示例程序在軟件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)標(biāo)定、三維重構(gòu)等功能。通過(guò)簡(jiǎn)單易用的標(biāo)定插件，用戶在改變攝像機(jī)位姿后可以快捷地實(shí)現(xiàn)重新標(biāo)定。
通過(guò)攝像機(jī)的標(biāo)定以及紋理匹配，重構(gòu)物體表面信息。以上過(guò)程均可以通過(guò)組態(tài)的方式在軟件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上完成，并可以實(shí)時(shí)查看結(jié)果、調(diào)整參數(shù)。除此之外，該軟件平臺(tái)還支持一些常用算子，如圖像濾波、圖像分割、匹配以及blob分析等